【摘 要】
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针对具有不可测状态和不确定非线性的直流电机位置伺服系统,提出一种基于一致鲁棒精确微分器（URED）的输出反馈鲁棒控制算法。所构造的一致鲁棒精确微分器不依赖于系统输入和参
【机 构】
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中航工业金城南京机电液压工程研究中心,中航工业航空机电系统综合航空科技重点实验室,南京理工大学机械工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51305203）, 江苏省自然科学基金资助项目（BK20141402）, 中国博士后基金资助项目（2014M551593）
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针对具有不可测状态和不确定非线性的直流电机位置伺服系统,提出一种基于一致鲁棒精确微分器（URED）的输出反馈鲁棒控制算法。所构造的一致鲁棒精确微分器不依赖于系统输入和参数,它只用于估计系统状态,并能保证状态估计的全局有界性以及有限时间的准确估计。鲁棒控制处理不确定非线性,通过李雅普诺夫方法从理论上证明了整个闭环系统的稳定性。由仿真结果可见,系统跟踪误差最大约为0.05 mm,相对跟踪误差约为0.25%,证明了所提算法的有效性。
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