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基于多体系统动力学微分，代数方程数学模型和通用积分形式的目标函数，建立了多体系统动力学设计灵敏度分析的伴随变量方法，避免了复杂的设计灵敏度计算，对于设计变量较多的多体系统灵敏度分析具有较高的计算效率．文中给出了通用公式以及具体的计算过程和验证方法，并将目标函数及其导数积分形式的计算转化为微分方程的初值问题，进一步提高了计算效率和精度．文末通过一曲柄一滑块机构算例对算法的有效性进行了验证．