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通过对3-CRC并联机构的位置分析验证了机构的完全解耦性.利用雅可比矩阵分析了机构的奇异性,导出了奇异位置的解析表达式,证明了机构仅存在边界奇异.最后,分别利用解析法和数值法对工作空间进行了求解,并结合奇异性的分析结果在工作空间中描述了机构运动的奇异面.
解耦3-CRC并联机构奇异性与工作空间分析
【摘 要】
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通过对3-CRC并联机构的位置分析验证了机构的完全解耦性.利用雅可比矩阵分析了机构的奇异性,导出了奇异位置的解析表达式,证明了机构仅存在边界奇异.最后,分别利用解析法和数
【机 构】
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山东理工大学机械工程学院
【出 处】
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山东理工大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2010年1期
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