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提出了利用机架杆方向结构误差优化综合曲柄摇杆连续轨迹生成机构的方法。基于该结构误差建立了优化综合模型，采用改进遗传算法进行优化计算。机架杆方向结构误差不仅计算便处，且能有效反映出实际生成的轨迹曲线与理想轨迹曲线间的差异。避免了在两轨迹曲线上选择对应比较点的困难。改进遗传算法保证了获得全局最优解。综合实例结果表明了本方法的有效性。