【摘 要】
：
随着对机械夹持器的研究和使用的深入,夹持器逐渐往多功能、适应性强、拟人化的方向发展。设计了一种机器人末端自适应夹持器,该夹持器为基于单电机的欠驱动系统。利用欠驱动
【机 构】
：
西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室
【基金项目】
：
四川省科技支撑计划项目(2015GZ0027)
论文部分内容阅读
随着对机械夹持器的研究和使用的深入,夹持器逐渐往多功能、适应性强、拟人化的方向发展。设计了一种机器人末端自适应夹持器,该夹持器为基于单电机的欠驱动系统。利用欠驱动系统的优点并通过机构的设计,使其能够在作业过程中根据被夹持的物体的形状自动调整夹持器姿态,适应不同形状的被夹持件。利用Pro/E建立了夹持器的三维结构模型,并导入ADAMS中建立虚拟样机模型;然后对夹持器虚拟样机模型进行力学仿真分析,获得夹持器的作业范围以及可夹持重量的数据,并和实物样机进行对比,最终达到预期效果和目的。
其他文献
川崎病(kawasaki disease,KD)又称皮肤黏膜淋巴结综合征(mucocutaneous lymphnode syndrome,MCLS),主要是以皮肤黏膜出疹、淋巴结肿大和多发性动脉炎为特点的急性发热性疾病,
制造业中的“量产市场的80/20法则”与“长尾理论所强调的利基市场”是可以相容并存的。《国家增材制造产业发展推进计划（2015—2016年）》的发布和“中国制造2025”理念的传播,
近些年,随着高职院校不断的扩招,艺术设计专 业的学生规模也不断扩大,如何更好地培养适应企业需求的 人才成为高职院校当前的重要问题。一些院校已经开展了工 作室培养人才模
细菌性阴道病是妇科门诊较常见的感染性疾病,其临床特点为愈而复发、难以治愈.1999～2002年,笔者采用苦黄煎剂合甲硝唑治疗细菌性阴道病50例,并与单纯甲硝唑治疗40例进行对照观
2002年8月23日，一架满载中央和国家机关援疆干部的飞机，呼啸着从首都机场起飞，划破蓝天，飞向西北边陲。来自国家林业局国有林场和林木种苗工作总站的郭青俊就坐在这架飞机上。刚
2004年是全国林业行业深入学习贯彻《中共中央国务院关于加快林业发展的决定》和全国林业工作会议精神的一年。在党中央、国务院的高度重视和各级党委、政府的正确领导下，林业
血管性痴呆广义上指各种脑血管病(包括缺血性脑血管病、出血性脑血管病以及脑缺血缺氧性损害)引起的痴呆.但一般概念是指缺血性脑血管病引起的痴呆.老年性痴呆中,欧美国家阿
本文研究衍射效应、湍流、束抖动、光束质量对聚焦束热晕的影响,更侧重于光束质量β因子对热晕的影响,得到了稳态、长脉冲和短脉冲热晕与β的四个关系式f_(c1)、f_(D1)、f_(l
果园中常有大量杂草发生,选用除草剂消灭果园杂草,具有省工、省力,事半功倍和便于实现机械化作业的优点.据测定化学除草可节省用工资金40％,还可达到“斩草除根”的效果.不同的
在我国产业转型升级背景下,特色小镇作为新热点,近年来发展迅猛,成为产业发展和城镇化的助推器。伴随绿色经济、知识经济时代的到来,现代产业的涵盖面得到拓展,多样化的产业