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遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延,而且机器人模型存在不确定性,以致可能造成系统不稳定和操作性能降低.针对通信时延和系统不确定性,利用鲁棒控制理论,提出用力、位置和速度反馈的控制方法,使得系统稳定,且具有良好的透明性.仿真结果表明了该方法的有效性.
遥操作机器人系统带记忆的鲁棒控制
【摘 要】
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遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延,而且机器人模型存在不确定性,以致可能造成系统不稳定和操作性能降低.针对通信时延和系统不确定性,利用鲁棒控制理论,提出用力、
【机 构】
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武汉理工大学,东南大学
【出 处】
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武汉理工大学学报(信息与管理工程版)
【发表日期】
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2003年6期
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