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由于"北斗"定位卫星数量的限制,接收机在动态定位的精度上会出现较大的误差。针对这一问题,提出采用描述载体运动的"当前"统计模型,建立北斗无源动态定位卡尔曼滤波模型。针对可能导致滤波发散的"野值",提出将χ2检验法与新息加权法相结合的处理方法。通过跑车实验,验证了建立的模型能很好的改善定位的精度及动态性能。