基于Kinect传感器的移动机器人室内三维环境创建

来源 :广西大学学报(自然科学版) | 被引量 : 1次 | 上传用户：cnmeim

【摘要】

：

针对移动服务机器人需要感知室内工作环境问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维环境创建实用方法。机器人在移动过程中,Kinect传感器实时采集RGB信息和深度信息,将RGB图像信息映射到深度图像信息中,采用联合双边滤波对深度图像进行预处理,获得质量比较高的点云数据。对采集到的大量点云数据,采用半径滤波器算法对点云进行精简,剔除离群点,减少点云数量,提高匹配速度。点云配准时,采用NDT算法

【作者】

：

刘继忠吴文虎程承曾成王光辉

【机构】

：

南昌大学机电学院,堪萨斯大学电子工程与计算机科学系

【出处】

：

广西大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2017年06期

【关键词】

：

Kinect传感器联合双边滤波 NDT GICP 三维环境创建 Kinect sensor joint bilateral filtering Norma

【基金项目】

：

国家自然科学基金面上项目（61273282）, 江西省科技重点研发计划（20161BBE50090）, 江西省自然科学基金（20171BAB201013）, 江西省高等学校科技落地计划（KJLD13002）

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