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针对永磁同步电动机位置伺服系统，基于同步旋转坐标系下永磁同步电动机精确的数学模型，利用矢量控制技术，设计了位置／电流双闭环解耦控制结构，以实现转矩线性化控制，简化控制器设计。结合高阶滑模和非奇异终端滑模的控制思想，利用鲁棒微分估计器技术，分别提出了位置环和电流环的高阶非奇异终端滑模控制方案，在保证控制系统全局非奇异和稳定性情况下，可消除控制信号的高频抖振，提高系统的动态响应速度和控制精度，实现系统强无抖振的滑模控制。提出一种自适应负载转矩估计方法，解决了未知负载扰动系统的鲁棒控制问题。仿真结果证明所提控制