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介绍了一种并联机床数控系统程序设计的软件开发环境、硬件平台、三大程序模块及其主要算法，包括NC代码的编写和译码、曲线插补算法、各插补点对应的杆长计算、每步的脉冲数计算和脉冲的发送以及各模块的界面．研究了在特定的编程格式下，动平台相对静平台有确定位姿的算法，并可根据不同需要移植和扩展各功能模块，该系统已成功应用于6-UPU并联机床的控制中．