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提出一种新型3自由度空间并联机器人机构，该机构由动平台、定平台和联接两平台的3条结构不同的分支运动链组成，机构动平台具有二维移动一维转动（2T1R）自由度。通过将动平台退化为末端操作器和机构3条分支运动链排列次序的调整，演化出另外两种新型2T1R并联机器人机构，且演化后的机构末端操作器具有更高的转动性能，能实现360。回转。基于螺旋理论对所提出机构的自由度进行了分析和计算，推导出机构的运动学解析解，包括位置、速度和加速度。由于机构雅可比矩阵为单位阵，且其条件数恒等于1，故此类并联机器人为完全各向同性机构。