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运用矢量关系法建立了6-SPS并联机器人位置反解模型,在此基础上,再运用反解逐步迭代的方法求出机器人的位置正解。运用刚体运动学原理,通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系,应用向量叉乘积法推导出6-SPS并联机器人速度和加速度模型,最后通过编程对上述模型进行了运动学仿真。
6-SPS Stewart平台运动学建模与仿真
【摘 要】
：
运用矢量关系法建立了6-SPS并联机器人位置反解模型,在此基础上,再运用反解逐步迭代的方法求出机器人的位置正解。运用刚体运动学原理,通过分析动平台各铰链点与动平台自身的
【机 构】
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东方电气（广州）重型机器有限公司设计部
【出 处】
：
广东化工
【发表日期】
：
2018年10期
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