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针对蛇形机器人平面-空间运动步态规划的问题，运用D-H法对蛇形机器人进行正运动学分析，得到描述蛇形机器人姿态与各关节变量及结构参数的函数关系，利用几何投影法对蛇形机器人平面-空间运动的步态进行规划，建立机器人在运动时俯仰转动副与偏航转动副之间的关系，得到机器人从平面蜿蜒运动到空间螺旋运动的端点轨迹方程，最后进行虚拟样机实验，所规划的步态可实现平面-空间运动步态过渡。