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本项目主要研究FIRA11vs11大比赛场地环境下足球机器人的的配合策略、角色分配和设计问题。算法通过预测分析球在前场的不同位置设计不同的策略及动态分配各机器人需要执行的角色，除了原有的传球、射门角色外还设计了协冲、协助等辅助进攻角色来创造多次进攻机会，增大射门进球的可能性。算法中设计了若干调节因子，通过PID自适应调节参数最大限度的提高机器人射门的精准度。