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在移动机器人设计过程中，仿真模拟是提高产品设计效率的有效途径。文中提出一种在Matlab／Simulink环境下基于SimMechanics工具箱的车轮地面模型，并将本模型应用于模拟车轮在地面行驶的两种工况，使得利用SimMechanics工具箱模拟机器人在复杂地形上的移动成为可能。该模型不仅可用来模拟车轮在地面上的行驶状况，还可以为进一步的研究提供参考方向。