【摘 要】
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针对手术导航探针可视化与时跟踪技术进行了研究.文中对电磁定位方法进行了介绍,设计了电磁定位下具有数据采集功能的探针.首先,应用3维实体造型技术构建探针的模型,完成实体
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
【基金项目】
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国家863计划资助项目(2009AA04Z202);教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-07-0232);黑龙江省攻关课题(GC06C40601);黑龙江省青年基金资助项目(QC06C032);国家重点实验室规划课题(SKLRS200802A03,SKLRS200904B)
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针对手术导航探针可视化与时跟踪技术进行了研究.文中对电磁定位方法进行了介绍,设计了电磁定位下具有数据采集功能的探针.首先,应用3维实体造型技术构建探针的模型,完成实体几何模型向3维表面模型的转化.其次,使用旋转注册方法对针尖进行注册,并进行了精度测试.然后,应用最近点迭代(ICP)算法实现CT模型与患行位置的术中注册,并对ICP算法进行了模拟分析和精度验证.最后,根据术前注册的位置与方向实时准确地跟踪手术探针的空间位置并在系统中显示.结果显示探针的数据采集功能和注册精度以及注册算法的效果能够满足手术导航的需要.
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