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本文基于Ｌａｒｇｒａｎｇｅ乘子理论，氢移动机器人的轨迹跟踪和局部规划归结为约束条件下的最优问题，根据轨迹跟踪，到达目标的要求，提出了优化的目标函数。在一个坐标系中，将轨迹与各边的关系统一于一个等式之中，使约束条件的表示简单而清晰，给出了由运算放大器构成的电路实现。仿真结果表明，移动机器人可以同时跟踪期望轨迹并完成局部规划。