【摘 要】
：
针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求,本文设计了一种的模块化的轮-履式移动机器人,描述了该轮-履式移动机器人纯轮式、纯履带式及轮履混合式等不同的运动
【机 构】
：
河南科技学院机电学院,上海交通大学机器人研究所
论文部分内容阅读
针对室内外不同工作环境对移动机器人的结构有不同的要求,本文设计了一种的模块化的轮-履式移动机器人,描述了该轮-履式移动机器人纯轮式、纯履带式及轮履混合式等不同的运动模式;基于该机器人模块化的履带式结构特性,依据刚体平面运动理论,分析了该机器人的转向运动条件;基于转向阻力矩模型,建立了该轮-履式移动机器人完成履带式转向运动的约束方程。仿真和实验证明,此种轮-履式移动机器人地形适应能力强,在履带运动模式下,采取大的转向半径及小的转向比可有效减少机器人的转向阻力矩,能很好地完成转弯运动。
其他文献
为维护所有者权益,落实资产保值增值责任,完善公司治理结构,增强企业核心竞争力,集团公司应加强对下属子公司经营业绩的考核管理工作,本文分别从经营业绩考核的原则、指标和
油画艺术发展到今天可谓是多姿多彩，形式各式各样。画什么、如何去画、如何进行艺术的创新是当今油画家不断的探讨的话题。作为攻读油画专业的研究生，我也经常会思考同类的问题
目的分析经桡动脉选择性全脑血管造影的护理体会。方法 2010年针对脑血管疾病共治疗了67例患者,所有患者都进行了桡动脉选择性全脑血管造影的治疗,并加强了血管造影护理。结
目的通过研究脑卒中后抑郁症患者的血小板功能,检测其相关指标6酮前列腺素FIa(6-keto-PGFla)、人血栓素B2(TXB2)、高敏C-反应蛋白、人血小板活化因子(PAF)、人a膜颗粒蛋白、
<正>一、教材分析(一)教材的地位和作用。本节课是人教版初中数学七年级第七章第3节第2课时。主要内容是让学生在了解三角形、长方形的内角和的基础上探究出多边形的内角和计
网上书店是近年来随着网络技术的发展而产生的一种新型的图书销售形式,是Internet电子商务在图书销售行业发展的必然结果。本文论述了网上书店系统的设计目标、系统需求和总
为应对全球气候变化及不可再生能源的过度开发利用,近10年英国能源结构作了较大调整,可再生能源占比也逐年提高。作为20世纪民用核能大国,英国在近20年时间未发展核电,现已重
着重研究了进料水分对挤压人造米的理化特性的影响,利用TA.XT2i物性测试仪对人造米米饭的物性进行了测定.结果显示,进料水分与人造米的吸水指数、α化度、水溶性碳水化合物、
英语作文是初中考试的必考题目,但从每次考试得分来看,学生写作水平不理想。本文从五个方面详细阐述如何有效提升初中学生的英语写作能力。
目的分析妇科恶性肿瘤病人住院治疗期间的支持性照顾需求,并分析其有效的护理措施。方法对本院收治的76例恶性肿瘤病人进行回顾性分析,以《癌症病人支持性照顾需求问卷》为参