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为了满足望远镜副镜结构定位精度的要求，提出了一种固定杆长杆端轴向平移运动模式的六杆机构．根据六杆机构的结构和运动模式，对影响末端位姿的各项误差进行了分析，重点讨论了滑块运动误差对六杆机构运行精度的影响，最后通过搭建多自由度位姿检测平台对六杆机构进行了测试．测试结果显示：该副镜六杆机构在整个运动行程范围内平移轴测试精度好于0．25／μm，旋转轴测试精度好于0．2″，两维旋转轴最大重复定位精度好于1．4″，引起3维平移轴最大变化量〈4μm，3维平移轴最大重复定位精度好于4．5μm，引起两维旋转轴最大变化量〈3