基于“Pure Pursuit”自动驾驶汽车的路径跟踪控制

来源 :汽车零部件 | 被引量 : 0次 | 上传用户：piliwuhen

【摘要】

：

为了提高自动驾驶汽车路径跟踪控制中的可行性和稳定性,提出一种基于“Pure Pursuit”自动驾驶汽车的路径跟踪控制方法。借助某集团新能源汽车自动驾驶平台采集园区一条参考轨迹纬度值,并再将其转化为大地坐标值;建立自动驾驶汽车运动学模型,根据车速可利用Pure Pursuit算法确定前轮转角,基于前轮转角,通过Carsim与Simulink软件搭建路径跟踪控制联合仿真模型,分别对参考轨迹跟踪控制及跟踪误差进行了仿真分析;最后对所提出的控制方法进行了实车试验验证。研究结果表明:车速低于20 km/h,仿真轨

【作者】

：

王亮陈齐平罗玉峰陈立伟谢加超

【机构】

：

华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室,江西江铃集团江铃新能源汽车有限公司智能电子开发部

【出处】

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汽车零部件

【发表日期】

：

2021年8期

【关键词】

：

自动驾驶汽车参考轨迹运动学模型 Pure Pursuit 前轮转角实车验证

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