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研究目的是建立考虑摩擦影响的复杂机构非线性运动参数辨识模型。复杂机构的动态响应为高度非线性，考虑摩擦的影响使机构运动的不确定性增大，机构控制的难度较大。应用动态神经网络技术，建立机构运动参数动态参数辨识模型，对柔性机构的运动参数进行辨识和预测。通过机构实例的验证，该方法计算速度较快，精度较高，为实现复杂大系统的辨识提供了一种有效可行的方法。