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文章针对桥梁正交异性板结构U肋内部空间狭小无法施焊以及内部存在焊接缺陷的问题,开发研究出使用龙门焊接平台驱动连杆,让驱动内焊机器人进入U肋内部,同时对两侧内焊角实施焊接,将U肋与钢桥面板之间的连接焊缝由传统的单面角焊缝变为双面角焊缝的形式,实现了增大焊接面积、消除应力集中、提高抗疲劳性能、增强力学性能、减少焊接变形等质量提升的目标,并将U肋内焊技术成功应用于安海湾特大桥主桥钢箱梁的实际施工中。