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粒子滤波中存在着权值退化的问题，重采样技术的引用能够很好的解决这个问题。但是重采样在解决这个问题的同时又带来了新的问题：样本多样性的损失。为了解决重采样引起的样本贫化的问题，该文提出了一种改进的粒子滤波算法。在重采样之前，根据粒子权值的大小对相应的粒子采用人工免疫算法中的变异操作来保证粒子的多样性，为了验证改算法的有效性，分别对PF、EPF、IPF滤波方法进行了仿真，通过对仿真结果的分析与比较，验证了改算法的有效性。