【摘 要】
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通过理论推导、经验公式总结和参数测定等方法得到用于HIL的车辆系统数学模型，其中包括7自由度四轮车辆制动动力学模型、液压回路模型、制动器模型、Dugoff轮胎模型和ABS控制
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(50475003)
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通过理论推导、经验公式总结和参数测定等方法得到用于HIL的车辆系统数学模型，其中包括7自由度四轮车辆制动动力学模型、液压回路模型、制动器模型、Dugoff轮胎模型和ABS控制模型，并在MATLAB／Simulink环境下进行建模与仿真．将液压制动回路、压力调节器和控制器以实物形式嵌入仿真系统，在dSPACE系统平台下对所建车辆系统模型进行ABSHIL仿真试验．试验结果表明，通过在线参数调整确定逻辑门限值，采用ABS实车道路，所建车辆系统模型是合理的．
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