论文部分内容阅读
研究机器人力传感器性能与其结构参数关系,对机器人力传感器结构参数的合理选择有重要意义.提出了一种以等平台Stewart机构为原形的新型机器人灵巧手指六维力传感器,基于对其位移刚度椭球和扭转刚度椭球的分析,分别定义了其位移刚度和扭转刚度各向同性性能指标,并以性能图谱的形式给出了性能指标与结构参数关系,为基于各向同性性能的灵巧手指六维力传感器的结构优化设计提供了理论依据.