【摘 要】
：
二轮平衡车是一种稳定性不高的机器人,本文介绍了以Arduino为核心控制器的二轮平衡车设计方案。采用MPU6050六轴陀螺仪采集系统的角速度和角度信号,并应用卡尔曼滤波算法融合
【基金项目】
：
河南科技大学2017年度大学生研究训练计划(SRTP)项目(编号:2017021);河南科技大学青年基金项目(编号:2015QN017)
论文部分内容阅读
二轮平衡车是一种稳定性不高的机器人,本文介绍了以Arduino为核心控制器的二轮平衡车设计方案。采用MPU6050六轴陀螺仪采集系统的角速度和角度信号,并应用卡尔曼滤波算法融合上述两种信号,获得一个相对准确的车体倾角值。通过PD角度控制算法和PI速度控制算法,对小车进行实验,直到选取合适的P、I、D参数。使用这个方案,二轮平衡车在外界干扰的条件下依然能定点平衡。
其他文献
条约必须遵守原则是国际法上一项历史悠久的基本原则。现在,没有任何国家敢宣布不承认这个国际法基本原则,但与其相悖的实践却常见,这里既有合法的一面,又有违法的一面。文章
研究军队院校任职教育发展趋势,对于促进任职教育改革、推动任职教育创新发展具有重要意义。我院对任职教育研究十分重视,组建了任职教育研究中心,有组织、有计划地开展研究
投标文件的密封对于招标投标活动发挥竞争机制起着重要的作用。法律法规也有若干对应条文,对投标及开标两个阶段的投标文件密封检查及后果有着详细的规定。然而,由于投标及开
为了建立体育哲学概念体系的本质基础,并使体育进入生命哲学的认识形态中,"体育"将内化成为人生命存在的意义根据。以本体论的思维方式为线索,从"是"的本真意义出发,通过分析
<正>面临的形势软件是新一代信息技术产业的灵魂,是建设制造强国和网络强国的核心支撑,是我省深入贯彻落实习近平总书记视察湖北重要讲话精神、实现新旧动能转换和推动工业经
企业发展离不开会计管理,为了在经济飞速发展的今天,保证我国企业能够利用好这次机遇,需要我国会计相关人员及时处理好我国会计管理存在的问题。下面笔者在参考大量文献资料
美国的社区中文学校历史悠久且涉及学生人数众多,而主流学校的中文沉浸式项目是目前美国发展形势迅猛的一种中文教学模式,但针对这两类教学模式小学生的中文习得的研究甚少。
<正>磺胺-6-甲氧嘧啶(又名制菌磺),属长效磺胺药物,抗菌谱与磺胺嘧啶基本相同,但抗菌作用较各种磺胺为强,在七十年代就有合成方法(甲、乙、丙合成法),笔者对其中制取环合物一