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分析了自由飞行空间机器人（FFSR）的速度和加速度的关系,推导出两个自由飞行空间机器人（FFSR）协调操作的动力学方程以及各机械臂的关节驱动力矩的计算方法。提出了基于机器人广义雅可比矩阵（GJM）实现对机械臂关节驱动力矩的控制方法。最后,用计算机仿真验证文中提出方案的可行性。
双自由飞行空间机器人协调操作动力学分析
【摘 要】
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分析了自由飞行空间机器人（FFSR）的速度和加速度的关系,推导出两个自由飞行空间机器人（FFSR）协调操作的动力学方程以及各机械臂的关节驱动力矩的计算方法。提出了基于机器人广义
【机 构】
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大庆石油学院
【出 处】
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科学技术与工程
【发表日期】
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2010年13期
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