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位置跟踪是移动机器人自主导航中的一个主要任务。扩展的卡尔曼滤波定位方法是一个常用的位置跟踪方法，但是在对非线性系统方程进行线性化近似过程中引入了线性化误差。文中给出了一个基于线性系统模型的位置估计方法。用一个高维的状态向量表示机器人的位置空间，并选用环境路标的全局信息作为观测向量，此时系统动态模型和系统观测模型都是线性的，从而直接运用最优的线性卡尔曼滤波技术进行移动机器人位置估计。这种方法免除了非线性方程的线性近似过程，避免了线性化误差。实验表明，位置估计过程是收敛的、一致的。