【摘 要】
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自动循迹系统旨在实现智轨电车头轴自动跟随数字虚拟轨道行驶。其感知子系统解决了信息分离、标识、特征提取和连续数字轨道生成难题,在路面信息残缺、车辆随机振动条件下能
【基金项目】
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国家重点研发计划(2018YFB1201600)
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自动循迹系统旨在实现智轨电车头轴自动跟随数字虚拟轨道行驶。其感知子系统解决了信息分离、标识、特征提取和连续数字轨道生成难题,在路面信息残缺、车辆随机振动条件下能够稳定形成数字轨道;其控制子系统在列车架构特殊、初始姿态随机情况下,实现了头轴可自主、精确地进入和跟踪数字轨道。文章首先介绍了自动循迹系统组成,提出一种基于深度学习的车道线识别与数字虚拟轨道生成算法;接着基于智轨电车非线性、大延时的特点,分别提出了考虑延时的PID控制法和MPC控制法。实车试验结果表明,采用所提出的方法,列车停站时头车与站台间隙保持
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