【摘 要】
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针对采摘机器人领域传统的张正友相机标定方法存在对相机模型参数初值敏感和标定结果不稳定等问题,提出一种基于改进混合蛙跳和LM算法的相机标定方法。该方法把相机标定划分
【机 构】
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农业农村部南京农业机械化研究所,贺州学院信息与通信工程学院,华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(2016YFD0702100);国家自然科学面上基金项目(31571568);国家自然科学地区基金项目(61863011);广西自然科学青年基金项目(2015GXNSFBA139264);广西壮族自治区高等学校科学研究项目(KY2015YB304)
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针对采摘机器人领域传统的张正友相机标定方法存在对相机模型参数初值敏感和标定结果不稳定等问题,提出一种基于改进混合蛙跳和LM算法的相机标定方法。该方法把相机标定划分为两步:①以混合蛙跳优化为工具,求出相机模型参数的初始值,避免传统张正友相机标定方法直接求取相机模型的参数初值所带来的初值敏感问题。②以改进LM算法对第1步求出的相机模型参数初值进行非线性优化求精,避免张正友相机标定方法须求取相机模型优化参数的雅可比矩阵,从而导致标定结果不稳定的问题。采用OpenCV编写采摘机器人双目视觉标定系统,分别对传统张正
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