【摘 要】
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六自由度工业机器人机械臂振动产生的原因有很多,本文主要针对工业机器人在工作时,其本身电机或减速器齿轮啮合产生振动的频率与机器人固有频率相近进行分析,分三个阶段完成。首先确定机器人结构的固有频率,然后对机器人工作轨迹振动进行测量,最后对机器人各关节单独转动振动进行测量,以期找到引起机器人振动最主要的关节电机或减速器。一、系统架构机器人振动测试与分析系统包含了力激励器、加速度传感器、力传感器、信号传输
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六自由度工业机器人机械臂振动产生的原因有很多,本文主要针对工业机器人在工作时,其本身电机或减速器齿轮啮合产生振动的频率与机器人固有频率相近进行分析,分三个阶段完成。首先确定机器人结构的固有频率,然后对机器人工作轨迹振动进行测量,最后对机器人各关节单独转动振动进行测量,以期找到引起机器人振动最主要的关节电机或减速器。一、系统架构机器人振动测试与分析系统包含了力激励器、加速度传感器、力传感器、信号传输数
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