【摘 要】
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针对自主水下航行器(AUV)多传感器组合导航系统中不同导航传感器信息更新频率不同步及其可用性动态改变问题,以及AUV所在水下复杂多变的环境与任务需求,提出了基于因子图的AU
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院,微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,国家深海基地管理中心
【基金项目】
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江苏省六大人才高峰项目（2016-HYGC-001）;青岛海洋科学与技术国家实验室基金（QNLM2016ORP0406）;泰山学者基金（TSPD20161007）
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针对自主水下航行器(AUV)多传感器组合导航系统中不同导航传感器信息更新频率不同步及其可用性动态改变问题,以及AUV所在水下复杂多变的环境与任务需求,提出了基于因子图的AUV多传感器组合导航算法。首先,对捷联惯性导航系统、多普勒计程仪、磁航向仪、地形辅助导航设备进行建模,构建基于因子图的AUV多源信息融合框架;然后,根据非线性优化理论对系统状态更新过程进行表示,实现变量节点的递推与更新;最后,采用因子图方法对融合数据进行处理,实现AUV多传感器组合导航系统的高精度导航。仿真结果表明,所提因子图方法能够连续
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