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为解决现有教学用寻迹平衡车价格高、体积大、可操作性不强等问题,本文设计了一款基于STM32单片机的教学用寻迹平衡车.该平衡车外观设计采用左右对称模式,硬件主要包括电源稳压模块、电磁信号采集模块、STM32最小系统以及电机驱动模块等,而且主要硬件均实现模块化设计以方便用户维护;软件设计采用非线性PID控制算法解决车体平衡控制问题,使平衡车依靠驱动电机实现自平衡寻迹.与现有平衡车相比,该平衡车具有车体小型化、价格低、便于零基础使用者学习操控等特点,既能满足青少年娱乐心智,又能激发他们探索科技奥秘的热情,是一款