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相比普通镜头，鱼眼镜头拥有更大的视场角，甚至可以直接获取半球域的图像信息，在立体视觉领域，应用鱼眼镜头来采集全景图像可减少镜头及图像采集模块数目，简化系统、提高运算速度、降低成本。但同时鱼眼镜头图像也存在一定程度的畸变，越靠近边缘畸变越严重。因此，在光轴正交或是角度更大的立体视觉系统中，进行相关图像的特征点匹配存在困难，直接影响立体视觉系统的应用效果。然而采用一种具有仿射不变性的图像匹配算法即可解决这个问题，首先提取原始图像的MSCR特征区域，其次引进CS-LBP算子对各个MSCR区域进行特征描述，应用特