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本文设计了一种新型四自由度并联机构，以动平台中心点为参考点进行了运动学逆解分析，采用边界搜索法分析井联机构定姿态时的工作空间，获得工作空间的三维图形。研究该并联机构的支链长度、动静平台半径和运动副转角等结构参数和运动参数对其工作空间大小的影响，为机构的参数优化提供理论依据。
基于边界搜索法的一种四自由度并联机器人工作空间分析
【摘 要】
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本文设计了一种新型四自由度并联机构，以动平台中心点为参考点进行了运动学逆解分析，采用边界搜索法分析井联机构定姿态时的工作空间，获得工作空间的三维图形。研究该并联机构的
【机 构】
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辽宁装备制造职业技术学院
【出 处】
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自动化技术与应用
【发表日期】
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2015年6期
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