论文部分内容阅读
为了解决遮挡情况下的实时定位问题,美国提出了Micro-PNT方案,我国也提出了定位导航授时微终端(Micro Positioning Navigation and Timing Terminal,MPNTT)方案.定位导航授时微终端集成了卫星导航系统、 微惯性测量单元、 微型原子钟及处理器系统,可为终端用户提供精确可用、 完好及时、 连续安全的定位导航服务.介绍了一种用于定位导航授时微终端的SoC系统设计,其包括了基于SoC FPGA的硬件设计和基于GNSS/MIMU的组合导航滤波算法.SoC系统集成了FLASH、SSRAM等存储芯片,通过RS422、RS232、CAN等通信接口接收GNSS、MIMU及外源传感器信息,并在ARM核中完成组合导航算法,以得到导航结果.SoC芯片单片实现了ARM与FP GA的功能,系统集成面积满足小型化需求,为后续移植为ASIC芯片提供了基础.对组合导航滤波算法进行嵌入式软件移植并测试,结果表明:SoC系统单次惯导解算时间为7ms,实测与仿真输出的导航位置差距在0.05m以内,俯仰角差和横滚角差在0.005°以内,航向角差在0.05°以内.本文设计的SoC系统高精度、 集成化、 可扩展,满足了微终端的要求.