【摘 要】
：
为提高机器人自主学习能力,提出一种基于奖励引导的机器人自主步态学习算法.首先给出自主设计的机械式步态同步六足机器人的机械结构,其独特的多层钢堆叠腿部设计方案和特有
【机 构】
：
北京工业大学信息学部,北京工业大学樊恭烋荣誉学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61773027),北京市教育委员会科技计划重点资助项目(KZ201610005010),北京市自然科学基金资助项目(4202005).
论文部分内容阅读
为提高机器人自主学习能力,提出一种基于奖励引导的机器人自主步态学习算法.首先给出自主设计的机械式步态同步六足机器人的机械结构,其独特的多层钢堆叠腿部设计方案和特有的机械同步传动方案为机器人后续步态学习研究奠定良好基础;接下来提出一种基于奖励引导的机器人步态学习算法,该算法可以让机器人在未知环境中进行技能学习;最后,在MATLAB和ADAMS联合仿真平台上进行算法验证实验,实验结果显示以速度和高度分别为主评价指标会呈现出2种合理的收敛结果,且在该算法下六足机器人可以自主学习到翻越木块的高难度技能.
其他文献
摘要：核桃又被称之为胡桃，属于胡桃科植物。作为世界四大干果之一的核桃，具有较高药用以及营养价值成分，所以相当于保健食物。我国目前有很多地区已经广泛种植核桃，核桃的广泛种植促进了地区农业的高速发展。基于此情况，本文就核桃种植过程中出现的病虫害分析，提出相对应的防治措施，以此来降低核桃生产过程中产生的损失。 关键词：核桃栽培;病虫害;防治措施 1 核桃种植常见的病虫害 首先常见的核桃种植病害为黑
近年来我国高等职业教育呈现出前所未有的发展势头，办学思想日益明确，办学规模不断扩大，办学形式日趋多样化。健康、和谐、快速发展是当前高职教育的主流，高职教育面临着严峻的挑
随着计算机网络技术的迅猛发展,计算机网络已得到普遍应用,面对计算机网络故障突出的问题,本文从计算机网络系统和计算机网络故障概述出发,对计算机网络故障进行了分析,查找
“甘肃公路”亮了，公路标志亮了，陇南市公路管理局（简称“陇南局”）那高高的上山台阶亮了……辞旧迎新之际，萼然回首，人们惊奇地发现，陇南局的微变化，频顿让职工们眼前一亮，连职工家属
尽管市场的垄断让分众传媒（下简称分众）陷入战略定位模糊、管理体制混乱的困扰中，但“做中国最大的数字化媒体集团”已然成为分众的宏伟目标。最快捷的方式，就是并购。