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针对国家863资助项目超高压带电清扫机器人的技术要求，设计了一套基于飞斯卡尔S12单片机和西门子S7—200可编程控制器的上下位机控制系统。上位机系统以S12单片机为主要控制部件，矩阵式键盘为输入器件，一块64×16点阵式发光二极管显示屏为显示器件，用于对下位机进行控制和监测。下位机主要由S7—200PLC及其扩展模块组成，用于接收上位机的控制信息和控制机器人各机构的动作。上下位机间通过无线数据传输模块F29DM进行无线通信。通过对系统的设计和上下位机程序的调试，该系统能安全稳定地对机器人进行遥