基于多维尺度法和卡尔曼滤波的机器人传感器网络跟踪定位

来源 :中国工程机械学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zengqz

【摘要】

：

为解决当前工业机器人定位误差大,传统多维尺度(MDS)模型的精度受到环境噪声的影响,现有定位方法无法满足定位精度需求的现状,提出了一种将卡尔曼滤波和多目标跟踪相结合的方法来减小噪声对多源定位的影响.建立了高斯分布下加性噪声对距离测量噪声分布的预测模型,并据此建立了线性跟踪系统.实验数据表明,在不同噪声水平及不同传感器网络节点数量下,基于MDS法的传感器网络节点定位误差最高接近20%,基于EKL法的

【作者】

：

严尔军张强

【机构】

：

青海交通职业技术学院信息工程学院,西安理工大学机械工程学院

【出处】

：

中国工程机械学报

【发表日期】

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2018年06期

【关键词】

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多维尺度法(MDS) 跟踪定位噪声干扰卡尔曼滤波传感器网络 multidimensional scaling (MDS) tracking and loc

【基金项目】

：

陕西省自然科学基金资助项目(2015JQ7020),陕西省教育厅科学研究计划资助项目(11JK0884).

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