【摘 要】
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针对移动机器人非时间参考控制方法的不足之处，借鉴生物免疫反馈响应过程的调节规律，提出了移动机器人的免疫非时间参考路径跟踪控制方法。该方法既有不依时间规划调节输出控制
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针对移动机器人非时间参考控制方法的不足之处，借鉴生物免疫反馈响应过程的调节规律，提出了移动机器人的免疫非时间参考路径跟踪控制方法。该方法既有不依时间规划调节输出控制的特性，而且充分考虑到机器人机械结构与电机力矩特性的要求，实现了在误差较大时对控制量的限幅；通过选取合适参数，还能减小系统的超调量，进一步改善整个控制系统的性能。对于动态事件，采用插入算法，提高机器人对动态环境适应能力，使控制方法更适宜实际应用。仿真与实物实验，验证了该方法的有效性。
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