【摘 要】
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分析机械多体系统的约束类型及力学描述，阐明约束的力学性质．通过引入偏速度、偏角速度和约束微变空间等概念，形成机械多体系统的动力学方程，该方程为不含有未定乘子的Ｋａｎｅ方程．以平面
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分析机械多体系统的约束类型及力学描述，阐明约束的力学性质．通过引入偏速度、偏角速度和约束微变空间等概念，形成机械多体系统的动力学方程，该方程为不含有未定乘子的Ｋａｎｅ方程．以平面三极摆为例，进行了算例分析．
Analysis of mechanical multi-body system constraints type and mechanical description, to clarify the mechanical properties of the constraint. By introducing the concepts of bias speed, declination speed and constrained micro-variable space, the kinetic equation of a mechanical multi-body system is formed, which is a Kane equation without undetermined multipliers. Take the plane three-pole pendulum as an example, a case study is carried out.
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