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介绍了转台拉弯机的工作原理及控制特点,研究了其力和位移的PID控制模型.根据各种工况条件,设计了力的变参数PID控制器,实现了力的精确控制.采用比例控制的方法,实现了液压缸的直线大位移快速准确定位.采用数据文件插补和在线插补两种方案,解决了拉弯机位移控制中任意曲线的插补问题,实现了任意曲线轨迹的精确控制.