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为了满足发光二极管电子封装设备的高速高精要求，设计出了二自由度平面并联机构（2-PPa并联机构）。该机构由一个动平台和两个对称分布的结构完全相同的支链组成，每个支链中都有一个移动副（驱动关节）和一个由平面平行四边形组成的特殊移动副。推导出该机构的运动学模型，根据性能指标确定其设计参数，并基于Euler-Lagrange方程建立该机构的动力学模型，最后通过算例仿真并分析了动平台按照一定轨迹规划运动时，两个移动副速度、加速度和驱动力的变化规律。结果表明：速度变化过程中，两个移动副的加速度和驱动力都较大，其方向