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采用汽车的“自行车”模型，建立了四轮转向汽车的数学模型，基于二次型最优控制理论求得最优控制反馈增益，最后在MATLAB／Simulink环境下搭建仿真模型进行仿真，并与前轮转向汽车以及传统的前后轮转角成比例的四轮转向车辆进行对比分析．分析表明，基于最优控制的四轮转向车辆能够很快地将汽车的质心侧偏角降到基本为零，又能保证横摆角速度基本不变，提高汽车的行驶安全性和操纵稳定性，同时又保证了驾驶员原有的转向感觉，减轻了驾驶员的操纵难度和疲劳程度．