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针对一类单输入单输出非仿射非线性系统控制方向未知情况下的控制器设计问题，提出一种混合自适应模糊控制器设计方案。该方案利用泰勒级数将非仿射系统转换为仿射系统．通过模糊逻辑系统逼近该仿射系统中的未知函数，基于此构造模糊控制器，同时利用跟踪误差和模型预测误差设计参数自适应律。利用Lyapunov稳定性定理证明运用所设计的控制器可以保证系统跟踪误差收敛，同时证明了该方案相比已有方案系统跟踪误差具有更快的收敛速度。仿真结果验证了所提控制器设计方案的有效性。