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针对传统水下管线检测当中存在的精度低并且耗人力的问题,本文提出了使用计算机视觉的方法来进行检测。水下检测对于视觉传感器具有严格的要求,本系统使用声纳设备代替传统的光学传感器。基于声纳图像噪声大、分辨率低的特点,本文进行了一系列相关的图像处理。首先使用Gabor滤波器进行滤波,增强了管线的特征;然后对其进行二值化处理以及Canny边缘检测处理,从而提取管线轮廓;最后通过霍夫变换得到管线的几何特征。为了提高管线提取的效率,本文对水下管线进行了实时跟踪。在这里采用卡尔曼滤波对管线的走向和位置进行预测,减少