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以四自由度关节式WAM机器人为研究对象,采用改进D-H法来建立WAM机器人的正运动学方程.基于MATLAB软件,采用蒙特卡洛法生成了WAM机器人的工作空间,得到了其末端点工作空间点云图.仿真生成的数据为之后的机器人离线编程,轨迹规划的研究提供了重要的分析依据.
基于MATLAB的四自由度机器人工作空间仿真
【摘 要】
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以四自由度关节式WAM机器人为研究对象,采用改进D-H法来建立WAM机器人的正运动学方程.基于MATLAB软件,采用蒙特卡洛法生成了WAM机器人的工作空间,得到了其末端点工作空间点云
【机 构】
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天津工业大学 天津 300387
【出 处】
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福建质量管理
【发表日期】
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2020年7期
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