基于CPG的六足步行机器人运动控制系统研究

来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户：shengyue1212

【摘要】

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根据CPG双层网络的特点,采用分层分布式系统架构研究制了一种机器人运动控制系统.其基于FPGA的星型总线,在保证通信速率的同时提高了系统抗干扰能力.在单足控制器中嵌入双NIO

【作者】

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王绍治郭伟于海涛李满天

【机构】

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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

【出处】

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机械与电子

【发表日期】

：

2010年08期

【关键词】

：

六足步行机器人运动控制系统 FP-GA CPG网络

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根据CPG双层网络的特点,采用分层分布式系统架构研究制了一种机器人运动控制系统.其基于FPGA的星型总线,在保证通信速率的同时提高了系统抗干扰能力.在单足控制器中嵌入双NIOS完成CPG网络解算和电机运动控制.FPGA的灵活使用和外部3-H桥驱动的搭建,可以使单足控制器同时控制3个无刷电机并获得最小的体积.

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