【摘 要】
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将系统中的摩擦力视为外加非保守力，提出了包含摩擦的Kane方程。建立了机构运动副摩擦的数学模型，将关节接触面间的作用力转化为理想约束力与摩擦力矩。运动分析和系统受力分析
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将系统中的摩擦力视为外加非保守力，提出了包含摩擦的Kane方程。建立了机构运动副摩擦的数学模型，将关节接触面间的作用力转化为理想约束力与摩擦力矩。运动分析和系统受力分析得到混合输入机构系统的主动力、惯性力和摩擦力及各自相应的转移矩阵，应用Kane方法建立了考虑运动副摩擦的混合驱动五杆机构动力学方程，并给出了该动力学模型的解算方法。逆动力学计算结果证明本方法是正确的，仿真计算结果表明，运动副摩擦对混合输入机构运动的影响显著。
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