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分析了虚拟现实建模语言(VRML)坐标系与传统机器人连杆坐标系之间,在坐标轴规定方法上的区别,建立了与VRML坐标系一致的机器人连杆坐标系,推导出与之对应的连杆变换矩阵,并说明了机器人造型及模型控制的VRML实现方法.用所提出的方法对六自由度旋转关节机器人进行构型及模型控制,证明了该方法的有效性.